Laboratorio de Arquitecturas Robóticas Inteligentes
- Presentación de la asignatura
- Introducción al hardware y software de la plataforma robótica
- Ejercicios para el manejo de las librerías de bajo nivel implementadas
- Robótica y Robótica colectiva.
- Distinción entre Inteligencia basada en el Conocimiento e Inteligencia basada en el Comportamiento
- Conceptos de Percepción y Acción Planteamiento del problema de los sistemas con información completa (Conocimiento)
- Introducción a las Arquitecturas Roóticas Colectivas:
- Movimientos colectivos, localización de objetivos
- Colaboración, cooperación, agregación y división del trabajo
- Inspiración en sociedades biológicas
- Diseño de tareas básicas de comportamiento:
- Tarea de navegación errática
- Tarea de evitación de colisiones
- Tarea de avance
- Tarea de retroceso
- Los alumnos propondrán aquellas tareas que consideren oportunas para los objetivos de la implementación práctica.
- Implementación práctica de una arquitectura para la navegación colectiva inteligente del robot:
- Seguimiento de otros robots
- Evitación de obsáculos
- Localización de areas de inteés
- Auto-organizacióni
- Activación de las Interfaces de comunicación: Radio e Infrarojo
- Evaluación y discusión de los resultados
Robot e-Puck
Arquitecturas Robóticas Inteligentes y Colectivas
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Clases Teóricas
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Artículos
- A Robust Layered Control System For a Mobile Robot (R. A. Brooks 1986)
- A Robot that Walks; Emergent Behaviors from a Carefully Evolved Network (R. A. Brooks 1989)
- From Local Actions to Global Tasks: Stigmergy and Collective Robotics (Becker et. al 94)
- Flocks, Herds, and Schools: A Distributed Behavioral Model (Reynolds 87)
- Negotiation of Goal Direction for Cooperative Transport (A. Campo et. al 06)
- Collaboration through the explotation of local Interations in autonomous collective robotics: The stick pulling experiment (Ijspeert 01)
- Alice in Pheromone Land: An Experimental Setup for the Study of Ant-like Robots (S. Garnier et. al 07)
- Self-organized aggregation in cockroaches (Jeanson el. al 05)
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VIDEOS de robots colectivos
- Creacción de una cadena entre el hormiguero y la comida 1
- Creacción de una cadena entre el hormiguero y la comida 2
- Movimiento coordinado de 4 robots en línea
- Movimiento coordinado de 4 robots formando un cuadrado
- Robots intentando subir un escalón
- Robots intentando pasar un agujero
- Transporte colectivo 1
- Transporte colectivo 2